摘要：移动机器人路径规划问题是机器人研究的一个重要分支。三维空间路径规划问题是在含有障碍物环境下，机器人规划出一条从起点位置到达终点位置，并且满足约束条件的相对最优路径。移动机器人的研究涉及诸多学科的理论和技术。因为蚁群算法在求解组合优化问题有着其独特的优异性能，至今还是人们研究路径规划的热点。本文是将蚁群算法引入到移动机器人的路径规划研究中来，探索出最优的路径解。主要完成了以下工作:
首先学习了路径规划的定义，掌握了路径规划的建模方法，分析研究了三维路径规划国内外研究现状。以及三维路径规划现存在的问题。这些基本的理论知识为本论文的研究工作鉴定了基础，然后对三维地形环境进行建模，并用MATLAB软件进行仿真实验，实现蚁群算法对机器人的三维地形路径进行规划，产生最终的最优路径。
关键词：蚁群算法，路径规划，空间建模
目录
摘要
ABSTRACT
1绪论-1
1.1引言-1
1.2路径规划的定义-2
1.3路径规划的环境建模方法-2
1.4三维路径规划问题的分类-3
1.5三维路径规划国内外研究现状-3
1.6三维路径规划存在的问题-5
2 蚁群算法原理及实现-6
2.1蚁群算法的产生-6
2.2蚁群行为描述-6
2.3蚁群算法的搜索流程-6
2.4蚁群算法的优缺点-9
3三维空间路径规划-10
3.1三维路径规划问题的描述-10
3.2三维环境建模与定义-10
3.3基于蚁群算法机器人路径规划的原理-12
4 移动机器人三维地形路径规划-14
4.1三维地形建模-14
4.2算法流程设计-16
4.3算法的仿真实验及分析-17
4.4改进蚁群算法的性能分析-18
5 总结与展望-21
5.1总结-21
5.2展望-21
致谢-22
参考文献.23
