摘要:本说明书介绍的是一款双摆臂履带式搜索机器人的行走机构设计，内容有对于行走底盘和双摆臂履带组合的越障以及行走情况作的相应分析。我们从不同的静态角度，在基本模型的基础上也分析了双摆臂搜索机器人的攀爬上台阶、下台阶、斜坡及跨越沟道的运动性能。而对于上肢的活动多功能构件（如摄像观察模块，探测模块，夹持控制模块甚至武器系统模块）不做太多说明。另外，机器人作为一个庞大的精准系统，对材料及机构和加工的精度要求很高。因此，该文仅作为一项机器人局部结构的受力及运动分析方案，而非作为成熟的制造指导存在。
关键词 机器人；履带式行走机构；双摆臂；越障
目录
摘要
Abstract
1 绪论-2
1.1 项目概述-2
1.2 目的及意义-2
1.3 机器人技术的发展状况-3
1.4 主要研究内容-4
2 总体机构的方案比较与方案选择-5
2.1 行走机构方案比较-5
2.2 总体设计计划-6
3 双摆臂履带式机器人的行走机构分析-9
3.1双摆臂履带式机器人的质心分布-9
3.2攀爬台阶-9
3.3攀爬斜坡-14
3.4跨越沟道-14
4关于确定机器人的规格-15
4.1移动平台底盘部分的相关设计-15
4.1.1底盘的设计-15
4.1.2履带结构的设计-16
4.1.3承载轮的设计-16
4.1.4驱动轮的设计-17
4.1.5导向轮的设计-18
4.2摆臂及其传动系统设计-19
4.2.1摆臂的设计-19
4.2.2摆臂传动系统的设计-20
4.3系统动力及传动设计-23
4.3.1平地行走时的驱动计算-23
4.3.2爬坡时的驱动计算-24
4.3.3驱动轮轴的设计-26
4.3.4电机的选择-27
4.3.5 驱动安装位置设置-28
结论-30
致谢-31
参考文献-32
