摘要:随着机器人技术在外太空探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研发提供有价值的参考和可用的思路。
本文介绍了现有的机器人的发展现状和趋势，分析轮式机器人常用的结构和工作原理，根据选定的方案对四轮式搜救机器人进行本体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人攀爬能力的设计。要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定地点；轮腿操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准确的完成指定工作。设计完成后要分析全方位行走机构的性能，为后续的研究提供可靠的参考和依据。
关键词 搜救机器人；全方位车轮旋转机构
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 引言-1
1.2 国内外相关领域的研究现状-2
1.2.1 国外轮式机器人的研究现状-2
1.2.2 国内轮式移动机器人的研究现状-4
1.3 主要研究内容-4
2 四轮搜救机器人移动机构设计-6
2.1 机械设计的基本要求-6
2.1.1 对机器整机设计的基本要求-6
2.1.2 对零件设计的基本要求-6
2.2工况及其受力分析-7
2.3 轮腿结构设计与分析-12
2.4 四轮搜救机器人移动机构的设计-14
2.5 四轮机器人转向设计-14
3 传动系统-17
3.1 四轮机器人传动方式选择-17
3.2 电机的选择-18
4 齿轮的设计-21
4.1 参数设计-21
4.2 按齿面接触强度设计-21
4.3 按齿根弯曲强度设计-23
4.4 几何尺寸计算-24
5 设计校核-26
5.1轴的设计-26
5.2 对轴的强度进行校核-26
5.3 对轴的刚度进行校核-27
5.4 对发动机功率的校核-28
结论-29
致谢-30
参考文献-31
