常规的反馈控制系统对于系统内部特性的变化和外部扰动的影响都具有一定的抑制能力，但是由于控制器参数是固定的，所以当系统内部特性变化或者外部扰动的变化幅度很大时，系统...

研究计划安排与预期成果： 首先，翻阅查阅有关书籍，了解反演法和滑模控制对柔性机械手的实现，并且以此来设计反推滑模变结构控制器，使得机械手臂在所设计的控制器作用下，达...