摘要:随着社会的发展，越来越多的机器人替代了人力劳动。利用人力对高空幕墙的玻璃进行清洗十分不便，为此玻璃自动清洁机器人应运而生。将会替代人力进行玻璃的自动清洗，势必会产生相当大的经济效益和社会效益。
本次设计中的玻璃清洁机器人，为了完成玻璃的自动清洗，主要包括机械结构和控制系统两个部分。机械结构部分包括玻璃自动清洁机器人的吸附机构，清洗机构，以及移动机构。通过吸附机构实现机器人在壁面垂直工作，清洗机构来进行玻璃的清洗，移动机构来实现机器人的移动。控制部分包括气压传动系统以及可编程逻辑控制器（PLC）的控制系统。通过可编程逻辑控制器来控制气压系统中电磁阀的工作状态，以此来实现气压的动力传导，推动气缸来实现具体的运动轨迹。
关键词 玻璃清洁；机器人；气压传动；PLC
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 课题背景及意义-1
1.2 国内外玻璃清洁机器人现状-1
1.2.1 国外玻璃清洁机器人现状-1
1.2.2 国内玻璃清洁机器人现状-3
1.3 各种玻璃清洁机器人的性能比较与分析-4
1.4 本文主要研究内容-4
2玻璃自动清洁机器人的机械结构-5
2.1 玻璃自动清洁机器人的总体方案-5
2.2 玻璃自动清洁机器人的吸附机构-5
2.2.1吸盘介绍-5
2.2.2真空发生器-7
2.2.3受力分析-7
2.2 玻璃自动清洁机器人的清洗机构-10
2.2.1清洗机构滚刷的选择-10
2.2.2清洗机构传动方案的选择-11
2.2.2清洗机构电机的选择-12
2.2.3清洗机构水源的选择-13
2.3 玻璃自动清洁机器人的移动机构-14
2.3.1玻璃自动清洁机器人向右移动情况分析-14
2.3.2玻璃自动清扫机器人向下移动情况分析-16
2.3.3玻璃自动清扫机器人向左移动情况分析-17
2.3.4玻璃自动清洁机器人总体移动情况分析-18
3 玻璃自动清洁机器人的气压系统-21
3.1气压缸的选型-22
3.2气压泵的选型-22
3.3 单向节流阀-23
3.4电磁阀的选型-24
3.5行程开关的选型-24
4 玻璃自动清洁机器人的控制系统-25
4.1 PLC简介-25
4.2 PLC选型-25
4.3 PLC的接线图-26
4.4 PLC的梯形图-29
总结-31
致谢-32
参考文献-33
