摘要:机械手以一种高科技,高技术的自动化生产设备形式出现,是最近几十年逐步发展进步的自动化化设备中的新型技术。机械手能够做很多种工艺性操作,可以完成很多工作,并且还能在工厂中运输工料。它是经过编制程序来实现很多不同的动作,机械手被设计具有多旋转角度和准确性。它具有的一些优点跟人和机器人很像,主要表现在机器人的精准和人的灵活协调性[8]。
本文在理解了基于PLC的行车机械手设计任务的基础上给出了行车机械手的整体结构,并采用罗克韦尔MICR1400PLC作为其控制器,分配了PLC的输入/输出接口、设计了PLC的外部接线图、梯形图,达到了对行车机械手的整体控制的目的,在最后对于本次的设计行车机械手做了一些发展展望。
关键词：PLC；机械手；自动控制；装卸
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 课题的目的和意义-1
1.2 课题的研究领域-1
1.3 设计思路-2
2 行车机械手系统各单元结构及其工作流程-4
2.1 行车机械手系统单元结构图-4
2.2 前皮带输送线-4
2.3 机械手夹和同步带移动结构-5
2.4 后皮带输送线-5
3 系统硬件设计-6
3.1 总体设计-6
3.2 可编程控制器的选型-6
3.3 电机的选型-7
3.1.1减速电动机的特点-7
3.1.2减速电机驱动系统的基本组成-8
3.1.2减速电机的选择-8
3.1.3减速电机的运动控制-9
3.4 变频器的使用-10
3.4.1变频控制原理-10
3.4.2变频控制方式-11
3.4.3变频器与PLC控制电机-11
3.5 传感器选型-11
3.5.1电感传感器-12
3.5.2主动式红外探测器-13
3.6 行车机械手的设计-14
3.7 元器件清单-15
4 系统的软件设计-16
4.1 编程软件的选用-16
4.2 系统的总体程序设计-16
4.2.1I/O地址分配表-16
4.2.2系统的程序流程图及程序实现的功能-16
4.3 主要程序编写-17
4.3.1复位程序的编写-17
4.3.2启动程序的编写-18
4.3.3终止程序的编写-19
结 论-20
参 考 文 献-21
附录A PLC变频器I/O地址分配表-22
附录B 系统流程图-23
附录C 系统程序梯形图-23
致 谢-32
