摘要:现代云台控制系统多用于商城,公共场所等各种场合的视频监控领域,在拥有较高精度的前提下，简化了线路的数量,削减了不必要的支出成本。
本云台控制系统由单片机控制模块、键盘模块、电机驱动模块、远程控制模块组成，通过相应的软件设计，经过上位机实现功能界面，并通过上位机与下位机的信息通信对两个步进电机实现正转，反转，采用1602显示转动方向。云台控制系统的运行还有自动运行模式及手动运行模式，同时受上位机控制。按键或 PC输入信息，单片机接收后对输入信息进行处理，然后发出控制信号送至ULN2003A，以驱动步进电机运转。利用独立按键可以实现云台手动控制，利用计算机远程控制云台转动，增强了云台控制系统的实用性。
实践证明，基于单片机控制的步进电机比传统的步进控制器具有更好的性能，更加简单、方便、可靠。
关键词：AT89C51；步进电动机；精度控制；单片机
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 研究的背景和意义-1
1.2 国内外研究现状-1
1.3 本文研究的主要内容-2
2 云台-3
2.1云台概述-3
2.1.1 云台控制系统的内部结构-3
2.1.2云台控制系统的电机-4
2.2步进电机-4
2.2.1步进电机的工作原理-4
2.2.2 步进电机的重要技术指标-5
3总体方案-7
3.1云台控制系统设计方案-7
3.2云台控制系统的功能实现-8
4系统硬件设计-9
4.1 AT89C52单片机主要介绍-9
4.1.1 AT89C52 简介-9
4.2 单片机的最小系统-10
4.2.1 复位电路介绍-10
4.2.2 时钟电路介绍-11
4.2.3 供电的电路-11
4.3 RS232总线设计-12
4.4键盘-14
4.5 ULN2003A 驱动电路-15
4.6 显示模块-15
4.7步进电机电路-16
5云台软件的设计-18
5.1系统流程-18
5.2初始化模块-19
5.3延时模块-20
5.4串口中断模块设计-20
6 软件的调试部分-21
6.1 Keil软件程序编译-21
6.2 MSCOMM 插件-21
6.3 VB实现的远距离控制设计-21
7系统的故障及调试-23
7.1软件模块-23
7.2硬件部分-23
7.3系统结果-24
结论-25
参考文献-26
附录A 原理图和实物图-27
附录B 程序代码-28
致谢-31
