摘要:目前，仓储物流机器人成为现代物流的一个重要组成部分，决定了一家物流企业的核心竞争力。在中国，物联网和电子商务的高速发展带来了物流行业的急剧变化，物流仓储机器人也需要革新，本文就将设计一种全新的智能装卸小车。
本设计主要研究基于麦克纳姆轮的移动平台的结构设计。在对现有研究成果分析后,针对市场需要设计经济适用的方案，包括结构原理的设计和材料的选型加工，期间利用机械方面的原理知识对方案进行校核验算，并且用Solidworks Simulation进行零部件的静应力分析及运动学分析，选择合适的加工材料。
关键词 麦克纳姆轮；智能装卸小车；运动学分析
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 研究目的及意义-1
1.2 国内外研究概况及发展趋势-1
1.2.1 国内外仓储物流机器人研究概况-1
1.2.2 仓储物流机器人发展趋势-3
2 全方位移动智能装卸小车运动平台设计-5
2.1 运动平台设计及原理性分析-5
2.2智能装卸小车车轮建模-10
2.2.1麦克纳姆轮原理分析及三维建模-10
2.2.2辊子包覆材料选择-13
3智能装卸小车功能模块设计-15
3.1智能装卸小车减震平衡机构设计-15
3.2智能装卸小车的抓取装置设计-18
3.2.1机械手臂三维模型建立-18
3.2.2机械手臂轨迹控制分析-20
3.3智能装卸小车的升降装置设计-22
4智能装卸小车装配定位分析-26
4.1智能装卸小车部件安装定位-26
4.1.1控制系统硬件定位-26
4.1.2视觉及循迹模块定位-27
4.2智能装卸小车三维模型装配干涉性检查-29
5 智能装卸小车的仿真及实验-33
5.1 智能装卸小车运动仿真及分析-33
5.2 智能装卸小车样机装配及实验-36
结论-39
致谢-40
参考文献-41
