摘要:机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。而码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。随着中国产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机器人技术在啤酒、饮料包装码垛中也得到了广泛的应用。
在产品制造的同时对机器人系统进行编程，可提早开始产品生产，短上市时间。离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。本文中以产品码垛机器人离线编程为例，利用RobotStudio软件进行CAD模型导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、模拟仿真、应用功能打包等技术实现，并录制脱机执行动画。
关键字：码垛机器人；离线编程；RobotStudio软件；虚拟仿真
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1设计背景-1
1.2 为什么发展机器人-1
1.3 机器人的产生以及发展-1
1.4 机器人的发展-2
1.5 机器人的分类-3
1.6 工业机器人的应用-4
1.7机器人技术未来发展趋势-4
2 码垛机器人-6
2.1什么是码垛机器人-6
2.2 码垛机器人的分类以及特点-6
2.2.1 码垛机器人的优点-6
2.2.2 码垛机器人的分类-6
2.3码垛机器人的系统组成-8
三．码垛机器人的选取-9
3.1选取机器人的型号-9
3.1.1该码垛机器人的工作范围如图所示：-10
3.1.2 IRB460码垛机器人的工作环境-11
3.1.3 IRB460码垛机器人的规格-11
3.1.4 IRB 460机器人的物理性质以及性能-11
3.1.5 IRB 460轴运动参数-11
3.2 工作站描述-12
3.2.1产品箱输送链-12
3.2.2吸盘工具-13
3.2.3栈板-13
3.2.4控制柜-14
3.2.5安全护栏-14
3.3打包并仿真-15
3. 4码垛机器人的TCP点的确定-18
4程序流程图-20
5机器人数据设定-21
5.1机器人I/O口配置-21
5.2机器人坐标系以及载荷数据设置-25
5.3 机器人基准目标点-27
结 论-29
参 考 文 献-30
附 录-31
致 谢-40
