摘要:机器人按照其移动的方式可以大体分为两类：一类是轮式移动机器人（包括履带式）；第二类是仿生运动机器人，其移动方式有足式爬行、蠕动、蛇行等，其中足式爬行机器人是目前研究最多的一种仿生运动机器人。相比于轮式和履带式机器人，足式机器人依靠它独特的移动方式成为野外探测工具、科学探索以及军事侦察的首选。因此，进行足式机器人研究具有十分重要的现实意义。
本文设计的是一款四足爬行机器人控制系统，控制系统主要由核心控制器模块、舵机驱动模块以及传感器模块组成。控制系统以Raspberry Pi（树莓派）作为核心处理器，通过超声波传感器完成距离检测，由Python语言完成传感器信息的处理以及机器人运动程序的编写，Raspberry Pi（树莓派）与舵机驱动器通过串口进行通信，舵机驱动器根据运动控制指令实现对四足爬行机器人舵机的控制，完成机器人运动状态的调整，从而实现四足爬行机器人的稳定运行。
关键词：四足爬行机器人；Raspberry Pi（树莓派）；传感器；舵机控制器
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 研究背景及意义-1
1.2 四足爬行机器人研究现状-1
1.3 论文主要研究内容-1
2 四足爬行机器人组成结构-3
2.1 机器人躯干组成-3
2.2 四足机器人控制系统组成-4
2.3 本章小结-4
3 四足爬行机器人控制系统介绍-5
3.1 核心控制器Raspberry Pi（树莓派）-5
3.1.1树莓派硬件配置介绍-5
3.1.2树莓派外设连接-6
3.1.3树莓派初始配置-6
3.1.4树莓派键盘配置-15
3.1.5树莓派串口打开-17
3.1.6树莓派Python库配置-18
3.2 机器人舵机控制器模块-19
3.2.1舵机控制器主体-19
3.2.2上位机软件-19
3.3 超声波模块-20
3.4 各模块连接-22
3.4.1树莓派连接舵机控制器-22
3.4.2树莓派连接超声波模块-23
3.5 本章小结-23
4 四足爬行机器人运动控制-24
4.1 舵机控制器动作组设计-24
4.1.1前进动作-25
4.1.2左转动作-25
4.2 Python运动程序-25
4.2.1导入所需Python库-27
4.2.2超声波模块配置编写-27
4.2.3运动程序子函数编写-28
4.2.4运动程序主函数编写-28
4.3 本章小结-29
5 系统调试及运行结果-30
5.1 系统调试-30
5.2 运行结果-30
结 论-32
参 考 文 献-33
附录A-34
致谢-36
