摘要:本文主要针对于工厂里日益增多的仓库里自动取货的系统设计，主要是对于中小型仓库的轻型货物的存取。整个仓储系统摒弃了原来人工搬运的繁琐，大大减轻了人力物力，能基本实现存取货自动化。
由于仓库中的搬运小车速度低，对精度要求高，在此采用直流电机驱动，通过联轴器带动带轮机构传动，最终带动小车轮子的转动。而小车在固定轨道上行走，大大提高了小车的运行精度。升降机构固定在小车上，通过直流电动机带动丝杆实现升降，然后机械臂固定在升降系统上，也由直流电机带动齿轮齿条，从而带动机械臂的伸缩运动。整个系统控制由行程开关和按钮组成，由PLC来控制。
关键词 立体仓库；无人搬运车；升降机构；机械臂
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 本课题设计的背景-1
1.2 本课题设计的内容-1
1.3 本课题设计的目的和意义-1
1.4 国内外发展状况-2
1.4.1 自动化立体仓库在国外的发展-2
1.4.2 自动化立体仓库在我国的发展-2
2 系统总体方案的设计-3
2.1 总体方案简介-3
2.2 机械设备类型简介-3
2.2.1 货架-3
2.2.2 搬运系统-5
2.2.3 总控制台-10
3 机械部分主要零件的设计-11
3.1 小车机械部分设计-11
3.1.1 驱动小车的电机选取及其参数-11
3.1.2 联轴器的设计-13
3.1.3 V带传动设计-14
3.1.4 驱动轴的设计-16
3.1.5 车轮轴的设计-20
3.1.6 小车车轮设计-23
3.1.8 小车车体设计-24
3.2 升降系统的设计-25
3.2.1 升降机构电机选择-25
3.2.2 升降机的选取-26
3.3 机械臂的设计-28
3.3.1 齿轮齿条的设计-29
3.3.2臂杆和导轨的设计-31
3.3.3机械臂杆强度刚度校核-31
4 控制系统设计-34
4.1 可编程控制器概况-34
4.2 PLC结构及基本配置-34
4.3 系统总体控制方案-36
4.4 控制指令方案分析-37
4.5 控制系统的I/O端口分配及端子连线图-38
4.5.1 控制系统I/O端口分配-38
4.5.2 控制系统端子连线图-39
4.6 控制系统主电路图-39
4.7 系统控制流程图-40
结 论-41
致 谢-42
参考文献-43
附 录-44
