摘要:对于煤矿搜救机器人的研究，已经从试探性阶段到了必要性阶段。而其行走机构的设计更是关系到其运动状态、运动速度、控制精度。显然，行走机构设计是搜救机器人的首要研究任务，它是机器人适应复杂煤矿现场环境的本体结构。本课题通过设计履带挡板来实现其结构的封闭特性，达到防止异物进入行走机构的目的。同时也分析了履带机器人行走的运动学和动力学，通过建立方程主要列出影响其运动的主要因素，引进滑转修正了转向时的部分误差。在越障分析上，通过研究几种典型的地形障碍，分析整个机器人越障的性能。通过给定的越障尺寸，也修正了部分尺寸，从而完成整个设计。
关键词 煤矿井下搜救机器人 运动学 越障性能
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 项目概述-1
1.2 目的及意义-1
1.3 国内外发展概况-1
1.4 主要研究内容-3
1.4.1设计任务-3
1.4.2设计内容-3
1.4.3 设计要求-3
2 总体设计-4
2.1 行走机构的方案设计-4
2.2 行走机构的结构分析-5
2.3 驱动方案的选择-6
2.4 封闭特性的确定-7
2.5 摆臂方案的选取-7
2.6 驱动电机的选择-8
3 行走机构的运动学和动力学分析-9
3.1 履带行走机构的运动学分析-9
3.1.1 直线运动学分析-10
3.1.2 转向运动学分析-11
3.2行走机构的动力学分析-13
3.2.1 斜坡运动运动学分析-13
3.2.2 直线运动动力学分析-14
4 行走机构的越障性能分析-16
4.1 典型的障碍地形-16
4.2 典型地形的越障-16
4.2.1 越障时机器人质心分布分析-16
4.2.2 攀爬台阶-18
4.2.3 攀爬斜坡-20
4.2.4 跨越宽沟-20
4.2.5 攀爬连续台阶-21
4.3设计参数-22
4.4 越障总结-22
5 部分零部件的校核和参数计算-23
5.1 履带的选择和计算-23
5.2 驱动轮的选择和计算-23
5.3 张紧装置的校核和计算-25
5.3.1 张紧装置结构及其工作原理-25
5.3.2 弹簧类别的设计与计算-25
结论 -28
致谢-29
参考文献-30
