摘要:随着各种自然灾害和人为灾害的频繁发生，搜索机器人得到了广泛的应用。搜索机器人需要代替搜索人员到事故发生现场实施搜索救援工作，这对机器人的性能有一定的要求。针对搜索机器人的功能要求,提出了一种具有较强运动能力的四摆臂履带式搜索机器人机械系统。采用履带式行走机构可以提高机器人在复杂环境下的运动能力。对搜索机器人的行走运动,分析了机器人的行走机构。分析了搜索机器人逾越典型障碍的能力,并进行了越障动作分析。结果表明四摆臂履带式搜索机器人具有较强的运动能力和实用性。
关键词 搜索机器人；四摆臂履带式；行走机构：越障
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 项目概述-1
1.2 目的及意义-1
1.3 国内外发展概况-1
1.4 主要研究内容-3
1.4.1设计任务-3
1.4.2设计内容-3
1.4.3 设计要求-3
2 行走机构设计分析和研究-4
2.1行走机构的方案比较-4
2.2履带式行走装置组成-4
2.2.1 履带-5
2.2.2 驱动轮-6
2.2.3 导向轮和张紧装置-6
2.2.4 支重轮-7
2.2.5 托链轮-8
3 运动学和动力学分析-9
3.1运动学分析-9
3.2 动力学分析-12
4 越障分析-14
4.1四摆臂履带式搜索机器人的机构特点-14
4.2 机器人运动特性-14
4.2.1平面运动及转弯-14
4.2.2 自撑起及涉水-15
4.2.3 越沟-16
4.2.4 越障-16
4.3 机器人参数设计-17
5 机构的选择计算与校核-20
5.1 材料的选择-20
5.2 驱动装置设计-20
5.2.1 电机选择-20
5.2.2 驱动安装位置设置-22
5.3 机器人性能计算-22
5.3.1牵引性能计算-22
5.3.2 转向最大驱动力矩的分析与计算-24
5.3.3 传动装置的设计与计算-26
5.3.4 联轴器的设计计算-28
5.3.5 轴承的设计计算-29
5.3.6 轴承的校核-29
5.3.7 轴的设计计算-30
5.3.8 张紧装置的设计与计算-31
结论-33
致谢-34
参考文献-35
