摘要:本文主要是对五自由度关节型工业机械手进行设计的，包括对工业机械手的本体结构的设计、运动学和动力学的分析与设计、驱动结构的设计、传动系统的设计以及机械手的控制部分设计。
本文先通过对工业机械手的一般情况、发展的历史进程以及对未来的发展趋势的了解，再结合所需设计的机械手的基本要求，对工业机械手的结构有大致的了解，从而可以更加方便对机械手的结构上的设计。在通过查阅大量的关于机械手的资料，如机械手的分类、机械手的结构组成、机械手的技术要求等方面，这使得对五自由度关节型工业机械手的设计更加的容易。
由于机械制造业的迅猛发展，这就要求要有更加优越性能的机械手，使得对机械手的控制更加的方便快捷，可以更好的提高工作效率。
关键词 五自由度；工业机械手；运动状态；控制系统
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 工业机械手的简介-1
1.2 工业机械手的发展历史-2
1.3 工业机械手的发展趋势-3
1.4 设计任务-3
1.5 本课题设计意义-4
2 工业机械手的结构设计-5
2.1 工业机械手的分类-5
2.2 工业机械手的组成-5
2.3 工业机械手的主要技术参数-6
2.4 工业机械手的本体结构分析-6
2.5 机械手的结构设计方案-6
3工业机械手的运动学和动力学的分析与设计-9
3.1 工业机械手的运动学分析与设计-9
3.1.1 运动学的概述-9
3.1.2机械手的位移分析-9
3.2 工业机器手的动力学分析与计算-15
3.2.1电机的选择-16
3.2.2 谐波减速器的设计-19
3.2.3 摆线针轮减速器的选型-26
3.2.4 直齿锥齿轮的设计-26
3.2.5 对支撑轴进行设计与校核-29
4 工业机械手的控制系统设计-31
4.1交流电机的驱动设计-31
4.2直流电机的驱动设计-32
4.3步进电机的驱动设计-32
结论-34
致谢-35
参考文献-36
