摘要:机械手的发展已经经过了许多年，机械手的精度和能力也得到了很大的提高。它能够帮助人类做一些危险的事情，能够提高工厂的生产效率。本篇论文则注重对机械手的改进，改变了关节的回转方向，并且简化了机械手臂，使用工字钢结构，适当的降低了机械手臂的尺寸，腕部则直接使用气缸代替，实现机械手的上下移动。驱动装置则是选用特定的伺服电机，既能精度的要求，又能降低驱动装置方面的成本。这样的简化更合理可行，更适合对机械手的推广与发展。
关键词 机械手; 气缸; 轴承
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 本课题的研究意义-1
1.2 机械手的研究现状-1
1.2.1机械手的结构组成-2
1.2.2机械手的发展趋势-3
1.3 本课题的主要研究内容-3
2 上下料机械手装置总体方案的设计与分析-4
2.1 上下料零件的型号-4
2.2机械手的设计方案-4
2.3 机械手的总体结构分析-5
2.3.1 机械手的结构特点的分析-5
2.3.2 机械手的工作原理的分析-7
2.4 本章小结-7
3机械手手部的设计-8
3.1 机械手手指设计-8
3.2 设计手指构件时应当关注的问题-8
3.3手指的夹紧力计算-8
3.4气缸的设计-10
4移动关节设计-11
4.1对比驱动方式-11
4.2气缸的设计-11
5 机械手小臂的设计-13
5.1 设计时应当注意的问题-13
5.2小臂结构设计-13
5.3轴的设计以及计算-14
5.4轴承选择-15
5.5轴承的校核-15
5.6驱动设计-16
6机械手大臂及机身的设计-18
6.1大臂的结构设计-18
6.2轴的设计以及计算-19
6.3轴承的选定与校核-19
6.4轴承的摩擦力矩计算-20
6.5电机的选择-20
6.6机身的设计-21
结论-22
致谢-23
参考文献-24
