摘要:这次的毕业设计主要是讲述了探测机器人行走机构的设计，主要包括探测机器人的部件结构设计、整体机构设计、控制电路设计和控制件的设计。在这次设计中，由于机器人结构的复杂性和对机器人了解范围的局限性，遇到了非常艰巨的困难，所以参考了前人的设计理论和经验，再次基础上又增加了自己的东西，可以保证设计的精确性。
但是，在这次设计中还有很多不合理的地方。由于缺少设计经验和在学校所学知识的局限性，所以本次设计内容还比较稚嫩，还有许多地方有待于进一步的完善和提高。所以本次设计还不能作为探测机器人行走机构设计的标准，只是机器人设计的一个理论方案，还望看过这次设计的专业人员给予批评指正。
关键词 探测机器人；行走机构；控制电路
目录
摘要
Abstract
1 绪论-2
1.1 设计产品概况-2
1.2 设计目的和意义-2
1.3 国内外发展状况-2
1.4 研究内容-5
2 设计方案的选择-6
2.1 行走机构方案的选择-6
2.2 机器人手臂机构设计方案-7
2.2.1 蠕动式机器人手臂-7
2.2.2 沿X、Y、Z坐标轴直线运动的机器人手臂-7
2.2.3 仿人类手臂式的机器人手臂-8
2.3 摆臂翼板的设计-8
2.3.1 注意事项-8
2.3.2 参数计算-9
3 整体结构设计-10
3.1 探测机器人行走机构的力学原理-10
3.2 机器人电动机的选择-10
3.3 机器人参数计算和强度校核-11
3.3.1 齿轮传动的参数计算和强度校核-11
3.3.2 齿轮传动的设计参数和传动效率-14
3.3.3 齿轮传动时的润滑和热平衡计算-15
3.3.4 传动方案的选择-17
4 控制电路设计和选择-19
4.1 控制电路的设计-19
4.2 电路开关的选用-20
4.3 控制器的设计-21
结论-22
致谢-24
参考文献-25
