摘要:机器人已经成为人类工作生活中的重要伙伴，为人类的生产生活提高了工作效率。
本设计主要从基于PAD的机器人产生面部表情实现细化的问题进行了一些深入的研究，PAD又叫三维情感模型，整个设计主要运用了单片机模块和舵机模块。单片机在整个系统中属于主要控制部分，主要作用是接收信号进而输送给相应的舵机，相对应的舵机得到信号发生转动，从而产生表情。舵机在机器人领域应用非常普遍，是一个代替机器人关节的普遍而又很好的器件，结合单片机芯片运用到控制板，实现机器人产生表情。机器人面部的嘴巴和眉毛部分用舵机来控制，再根据嘴巴、眉毛的脸部明显展现变化的特征区域的形变量大小，在粗略的表情分类基础上，对表情进行进一步的精细致分类。
关键词 三维情感模型；表情细化；舵机；单片机
目录
摘要
Abstract
1 绪论-1
1.1 论文研究工作-1
1.1.1 论文研究背景-1
1.1.2 论文研究意义-1
1.2 国内外研究现状-1
1.2.1 表情识别研究现状-1
1.2.2 情感模型研究现状-2
2 总体设计方案-4
2.1 器件的设计规格-4
2.2 方案的流程-4
2.3 方案的最优选择-4
2.3.1 方案一-4
2.3.2 方案二-4
2.4 器件的选择-5
2.4.1 舵机-5
2.4.2 单片机-6
2.5 其他器件的选择-7
3 基于PAD情感模型-8
3.1 PAD三维情感模型-8
3.1.1 PAD情感模型的介绍-8
3.1.2 PAD在模型中的使用-9
3.2 模型用于表情细分类-10
4 硬件设计-11
4.1 舵机部分-11
4.1.1 舵机控制板-11
4.1.2 舵机调试过程-11
4.2 单片机部分-11
4.3 系统硬件总设计图-12
5 软硬件联调-14
5.1 模型在设计中的实现-14
5.2 实验结果展示-14
5.3 技术指标-17
5.4 遇到的问题和解决的方法-17
结论-18
致谢-19
参考文献-20
附录-21
